EtherCAT介紹11：EoE/CoE/FoE等

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設備行規（Device Profile）
設備通信行規（Device Profile）描述了應用參數和設備的功能行為，包括設備類特有的狀態機。
對於許多設備類別，現場匯流排技術已經提供了可靠的設備配置檔案，例如 I/O設備、驅動器或閥門。用戶熟悉這些配置檔案以及相關參數和工具。因此，沒有為這些設備類別開發專門的EtherCAT設備配置檔案。取而代之的是為現有設備配置檔案提供了簡單的介面。這將極大地幫助用戶和設備製造商從現有現場匯流排遷移到EtherCAT的過程中提供極大的幫助。
為了支持更多種類的設備以及更廣泛的應用層，主要建立了以下 EtherCAT 通信行規：
基于EtherCAT的CAN應用協議（CoE）
符合IEC 61800-7-204標準的伺服驅動設備行規（SoE）
Ethernet over EtherCAT（EoE）
File access over EtherCAT（FoE）
ADS over EtherCAT（AoE）

CoE
CANopen over EtherCAT (CoE) 使用 CoE 協議，EtherCAT 可提供與 CANopen® 標準 EN 50325-4 相同的通信機制：包括對 像字典、過程數據對象映像（PDO）以及服務數據對象（SDO），甚至相似的網絡管理。因 此，在已經實施了 CANopen 的設備中，僅需稍加變動即可輕鬆實現EtherCAT，而且絶大部 分的 CANopen 韌體甚至都能得以重複利用。可以突破 8 位元組的 PDO 限制，並可使用 EtherCAT 增強的頻寬資源實現整個對象字典的上傳。

另外，設備行規，如驅動器行規CiA402，也可 以被重複應用EtherCAT。例如下方在CODESYS編輯器中添加IndraDrive_MPB20_21_CoE的伺服：

基于這種方式就可以精確定位到故障節點位置，還有可能發生故障的具體信息，方便我們進行故障的排除和解決。

EoEEthernet over EtherCAT（EoE）EtherCAT 仍使用乙太網物理層和乙太網數據幀。
乙太網也通常與基于 TCP/IP 協議的 IT應用數據傳輸聯繫在一起。使用 EoE 協議，可以在 EtherCAT 網段實現乙太網數據的傳輸。乙太網設備通過交換機 連接埠與EtherCAT網段連接。乙太網數據幀通EtherCAT 協議進行傳輸，就其自身而言，與 互聯網協議（例如，TCP/IP、VPN、PPPoE（DSL）等）相似，這使得EtherCAT網絡對乙太網 設備完全透明。帶有交換機連接埠的設備負責將 TCP/IP 數據片段插入到 EtherCAT 數據流中， 避免了對網絡實時性的影響。
另外，EtherCAT 設備也可以支持乙太網協議（例如 HTTP 協議），因此在 EtherCAT 網段 外，這些 EtherCAT 設備看上去就像一個標準的乙太網節點。主站設備如同一個鏈路層交換 機，根據各個節點的 MAC地址通過 EoE 發送數據幀給對應的節點。諸如整合 web伺服器、 電子郵件、FTP傳輸等所有的互聯網技術都可以在 EtherCAT 環境中得以應用。

其他Servo Profile over EtherCAT（SOE） SERCOS™ 被認為是一種實時通信介面，尤其適用於運動控制。用於伺服驅動的 SERCOS™行規屬於國際標準 IEC 61800-7 的範疇。標準還包含了該行規對應于 EtherCAT 行規的 映射。包含訪問驅動內部參數和功能的服務通道被映射到 EtherCAT 郵箱。
File access over EtherCAT（FoE）FoE 協議與 TFTP（Trivial File Transfer Protocol）協議類似，可通過網絡訪問設備中的檔案 以及將統一的韌體跨網絡上傳到設備。FoE 協議有意識地用一種精簡模式定義，因此可由 BootLoader 程序支持，而無需 TCP/IP 協議堆棧。
ADS over EtherCAT (AoE)作為基于郵箱的客戶端-伺服器協議，ADS over EtherCAT（AoE）由 EtherCAT 規範定義。諸如基于 EtherCAT 的 CAN 應用協議（CoE）提供了詳細的語義概念，而 AoE 則通過路由和 並行服務完美地補充了無論何種用例所需的這些功能。例如，使用來自PLC程序的（CANopen®、IO-Link™等）網關設備通過 EtherCAT 訪問子網。與因特網協議（IP）提供的類似服務相比，AoE 的開銷要小得多。發送方和接收方尋 址參數始終包含在 AoE 報文中，因此，對伺服器和客戶端的實施可以非常精簡。AoE 可以 選擇通過 EtherCAT 自動化協議（EAP）進行非週期性數據通信。因此，可以通過網關連接 實現 MES 系統、EtherCAT 主站和從站現場匯流排設備之間的無縫通信。AoE 服務作為一種標 準意味著它能夠從遠程診斷工具獲取 EtherCAT 網絡診斷信息。